1. Калибровка передатчика
  2. Настройка режимов полета ардупилота
  3. Конфигурация дополнительных модулей APM2
  4. Калибровка акселерометра
  5. Включить лог Акселерометра и гироскопа
"text-align: justify;">В этом разделе "Hardware Options" Вы можете указать "галочкой" дополнительные модули ардупилота используемые в Вашей конфигурации.

Популярным модулем считается модуль GPS со встроенным компасом (в случае отсутствия компаса на основной плате, китайский аналог). Менее популярными являются датчик скорости воздушного потока (работает по принципу трубки пито) и сонар. Сонар в большей части используется на ардукоптерах при конструировании автономных беспилотных летательных аппаратов. Позволяет не сталкиваться с препядствиями при движении по заданному ранее маршруту.

Как только Вы подключили компас и поставили галочку разделе "Hardware Options", напротив него, необходимое произвести калибровку, которую можно сделать следующими способами:

  1. Первый способ - это ничего не делать. После подключения питания (в поле перед запуском) GPS модуль соединится со спутниками, но данные магнитного компаса будут автоматически откалиброваны только в полете, путем сравнения данным с электронного компаса и данных с GPS. Плюс в этом способе - ничего не нужно делать (только запастись терпением). Минус в том, что каждый первый запуск требует много времени.
  2. Второй способ - калибровка в ручную в Mission Planner (фото выше). Вводим значение Declination (Магнитное склонение). Переходим по ссылке Declination web site в Misson Planner в разделе Hardware Option. По инструкции выбираете Ваше место расположения и как показано на фото с права обведенное красным и есть значение Declination (значение магнитного склонения), это значение необходимо ввести в Misson Planner в разделе Hardware Option затем нажать кнопку “Live Calibration” и начать вращать самолет с APM с установленным модулем компаса (или встроенным). Вращение во все 360 градусов, а так же вокруг своей оси необходимо производить в течении 30 секунд пока система собирает данные и осуществляет калибровку. Плюс такого способа калибровки в том, что отсутствуют любые электромагнитные наводки т.к. электродвигатель не работает, т.е. калибровка занимает всего 30 секунд. Минус такой калибровки исключительно в том, что если самолет очень больших размеров придется изрядно по мучаться при его вращении.
  3. Третий способ самый необычный - это калибровка компаса при помощи полетного лог файла последнего полета (или записанного ранее) с установленными GPS и компас модулем (без какой либо калибровки). Функция отмечена как Log Calibration, воспроизводит полет из log (.tlog) и система сопоставляя анализирует записанные данные GPS и гироскопа (IMU) осуществляет требуемые корректировки. Это самый удобный способ калибровки компаса. Минус в том, что если загрузить .tlog , где полет фактически не совершался (например только вращение корпуса модели), то калибровка будет полностью сбита.

You have no rights to post comments

Сейчас 200 гостей и ни одного зарегистрированного пользователя на сайте