1. Калибровка передатчика
2. Настройка режимов полета ардупилота
3. Конфигурация дополнительных модулей APM2
4. Калибровка акселерометра
5. Включить лог Акселерометра и гироскопа

Если плата ардупилота поддерживает опцию EKF Inertial Navigation, то необходимо ее включить AHRS_EKF_USE = 1, а затем произвести калибровку акселерометра.

Для калибровки акселерометра заходим INITIAL SETUP -> Mandatory Hardware -> Accel Calibration. После нажатия кнопки Calibrate Accel Вас попросят самолет (с APM) положить на правую сторону, на левую сторону, носом вниз, носом вверх и назад (положить в исходное положение), после каждой смены положения нужно нажимать любую кнопку на клавиатуре. Очень важно перед тем как нажать кнопку (подтверждение что арду пилот в нужном положении) самолет (плата APM) должен быть неподвижен (даже руки к столу не прикасать, а на клавиатуру нежно, аккуратно нажимать). Имейте ввиду, что крутить собранный (особенно если большой) самолет не очень то удобно, поэтому калибровку можно произвести только с платой ардупилота.

Откалибровав APM2 кнопкой Calibrate Accel не проводите облегчённую функцию Calibrate Level (кнопка ниже) т.к. это затрет в памяти все предыдущие результаты калибровки.