Режимы автопилотирования APM

Fri, 20 Mar 2015 09:17:44 +0000

Не каждый собранный комплект GPS+APM способен сразу и полноценно выполнять авто пилотирование, имею ввиду режимы RTL, полет по точкам или лойтер. Можно встретить много жалоб и вопросов в интернете "включил режим loiter, а коптер улетел в неизвестном направлении". У меня была другая ситуация: самолет - включил возврат домой, а он резко направился в землю (без FPV). Выгрузил лог из APM и выяснилось, что показания высоты GPS сильно менялись каждые 2-3 минуты, с начало 450 м затем 660 м и количество видимых спутников скакало с 6 до 10, т.е. в режиме возврата домой полетный контроллер опирается на данные со спутников, вот и решил, что высота запуска (дом) 450 м, а был самолет на высоте 660 м (это город у нас на возвышенности, полет проходил на высоте 20 м от земли) и решил вернуть его на нужную высоту. Пробовал просто ходить по стадиону c GPS+APM затем смотрел лог, записаные данные - ужас, то якобы на 2 метра под землей, а затем за 2 минуты как по лестнице поднялся на 80 метров! То, что GPS модуль не работает нормально это понятно, но хотелось бы, без опасения, пользоваться другими функциями APM которые не связаны с ним.

Поэтому тестируя новый (еще не опробованный) APM с GPS будет удачно использовать следующие режимы в определенной последовательности:

MANUAL - без него никуда,
STABILIZE - необязателен если радиоуправление не поддерживает большое количество режимов,
CIRCLE - режим полета "по кругу" по данным встроенного гироскопа, барометра, акселерометра (доступен режим без GPS),
LOITER или RTL - режимы навигации по ранее заданным точкам или в точку запуска,

Чтоб избежать резких смен высоты в режиме RTL необходимо в конфигурацию внести параметр ALT_HOLD_RT=-1 означающий - сохранять текущую высоту в режиме полета домой.

APM 2.6 Установка "Вверх ногами" и других положениях

Fri, 20 Mar 2015 08:19:27 +0000

Возможно не все знают что, начиная с APM 2.5 можно устанавливать "вверх ногами", точнее устанавливать можно любой стороной, это очень удобно в условиях ограниченного пространства. Параметр отвечающий за положение (ориентированность) APM в пространстве AHRS_ORIENTATION.

Чтобы установить APM 2.6 вверх ногами:

В Mission Planner - Config/Tuning - Full Parameter List - Искать (find), ищем AHRS_ORIENTATION и устанавливаем значение AHRS_ORIENTATION=8

Одна из популярнах на сегодняшний день моделей самолета для FPV это Bixler (Skywalker). Легко собирается, легок в управлении, легко поддается самому сложному ремонту. Обладая "скошенным", полукруглым дном фюзеляжа установка APM весьма неудобна. Большая часть свободного места фюзеляжа как правило уходит под аккумуляторы (основной и для видео передатчика). Особенно удобно устанавливать APM на Бикслер вверх ногами, под крышку "кабины".

4 - Полезные настройки APM - Hellhog - блог

Режимы автопилотирования APM

APM 2.6 Установка "Вверх ногами" и других положениях