Hellhog.ru - блог о хобби, радиоуправляемых игрушках RcHell, компьютерных играх. Блог о полезной и бесполезной информации - о редкой информации. http://hellhog.ru/4-poleznye-nastrojki-apm 2024-03-17T13:30:31+00:00 Hellhog - блог [email protected] Joomla! - Open Source Content Management 2015-03-20T09:17:44+00:00 2015-03-20T09:17:44+00:00 http://hellhog.ru/4-poleznye-nastrojki-apm/138-rezhimy-avtopilotirovaniya-apm Super User [email protected]

<p style="text-align: justify;">Не каждый собранный комплект GPS+APM способен сразу и полноценно выполнять авто пилотирование, имею ввиду режимы RTL, полет по точкам или лойтер. Можно встретить много жалоб и вопросов в интернете "включил режим loiter, а коптер улетел в неизвестном направлении". У меня была другая ситуация: самолет - включил возврат домой, а он резко направился в землю (без FPV). Выгрузил лог из APM и выяснилось, что показания высоты GPS сильно менялись каждые 2-3 минуты, с начало 450 м затем 660 м и количество видимых спутников скакало с 6 до 10, т.е. в режиме возврата домой полетный контроллер опирается на данные со спутников, вот и решил, что высота запуска (дом) 450 м, а был самолет на высоте 660 м (это город у нас на возвышенности, полет проходил на высоте 20 м от земли) и решил вернуть его на нужную высоту. Пробовал просто ходить по стадиону c GPS+APM затем смотрел лог, записаные данные - ужас, то якобы на 2 метра под землей, а затем за 2 минуты как по лестнице поднялся на 80 метров! То, что GPS модуль не работает нормально это понятно, но хотелось бы, без опасения, пользоваться другими функциями APM которые не связаны с ним.</p> <p style="text-align: justify;">Поэтому тестируя новый (еще не опробованный) APM с GPS будет удачно использовать следующие режимы в определенной последовательности:</p> <ol style="text-align: justify;"> <li>MANUAL - без него никуда,</li> <li>STABILIZE - необязателен если радиоуправление не поддерживает большое количество режимов,</li> <li>CIRCLE - режим полета "по кругу" по данным встроенного гироскопа, барометра, акселерометра (доступен режим без GPS),</li> <li>LOITER или RTL - режимы навигации по ранее заданным точкам или в точку запуска,</li> </ol> <p style="text-align: justify;">Чтоб избежать резких смен высоты в режиме RTL необходимо в конфигурацию внести параметр <strong>ALT_HOLD_RT=-1</strong> означающий - сохранять текущую высоту в режиме полета домой.</p> <p style="text-align: justify;"> </p> <p style="text-align: justify;"> </p>

<p style="text-align: justify;">Не каждый собранный комплект GPS+APM способен сразу и полноценно выполнять авто пилотирование, имею ввиду режимы RTL, полет по точкам или лойтер. Можно встретить много жалоб и вопросов в интернете "включил режим loiter, а коптер улетел в неизвестном направлении". У меня была другая ситуация: самолет - включил возврат домой, а он резко направился в землю (без FPV). Выгрузил лог из APM и выяснилось, что показания высоты GPS сильно менялись каждые 2-3 минуты, с начало 450 м затем 660 м и количество видимых спутников скакало с 6 до 10, т.е. в режиме возврата домой полетный контроллер опирается на данные со спутников, вот и решил, что высота запуска (дом) 450 м, а был самолет на высоте 660 м (это город у нас на возвышенности, полет проходил на высоте 20 м от земли) и решил вернуть его на нужную высоту. Пробовал просто ходить по стадиону c GPS+APM затем смотрел лог, записаные данные - ужас, то якобы на 2 метра под землей, а затем за 2 минуты как по лестнице поднялся на 80 метров! То, что GPS модуль не работает нормально это понятно, но хотелось бы, без опасения, пользоваться другими функциями APM которые не связаны с ним.</p> <p style="text-align: justify;">Поэтому тестируя новый (еще не опробованный) APM с GPS будет удачно использовать следующие режимы в определенной последовательности:</p> <ol style="text-align: justify;"> <li>MANUAL - без него никуда,</li> <li>STABILIZE - необязателен если радиоуправление не поддерживает большое количество режимов,</li> <li>CIRCLE - режим полета "по кругу" по данным встроенного гироскопа, барометра, акселерометра (доступен режим без GPS),</li> <li>LOITER или RTL - режимы навигации по ранее заданным точкам или в точку запуска,</li> </ol> <p style="text-align: justify;">Чтоб избежать резких смен высоты в режиме RTL необходимо в конфигурацию внести параметр <strong>ALT_HOLD_RT=-1</strong> означающий - сохранять текущую высоту в режиме полета домой.</p> <p style="text-align: justify;"> </p> <p style="text-align: justify;"> </p> 2015-03-20T08:19:27+00:00 2015-03-20T08:19:27+00:00 http://hellhog.ru/4-poleznye-nastrojki-apm/137-upsidedownapm Super User [email protected]

<p style="text-align: justify;">Возможно не все знают что, начиная с APM 2.5 можно устанавливать "вверх ногами", точнее устанавливать можно любой стороной, это очень удобно в условиях ограниченного пространства. Параметр отвечающий за положение (ориентированность) APM в пространстве AHRS_ORIENTATION.</p> <p style="text-align: justify;">Чтобы установить APM 2.6 вверх ногами:</p> <p style="text-align: justify;"><strong>В Mission Planner - Config/Tuning - Full Parameter List - Искать (find), ищем AHRS_ORIENTATION и устанавливаем значение AHRS_ORIENTATION=8</strong></p> <p style="text-align: justify;">Одна из популярнах на сегодняшний день моделей самолета для FPV это Bixler (Skywalker). Легко собирается, легок в управлении, легко поддается самому сложному ремонту. Обладая "скошенным", полукруглым дном фюзеляжа установка APM весьма неудобна. Большая часть свободного места фюзеляжа как правило уходит под аккумуляторы (основной и для видео передатчика). Особенно удобно устанавливать APM на Бикслер вверх ногами, под крышку "кабины".</p> <p style="text-align: justify;"><a href="http://hellhog.ru/images/APM/2013-21.jpg" target="_blank" class="jcepopup" title="APM вверх ногами"><img title="APM вверх ногами" src="http://hellhog.ru/images/APM/2013-21.jpg" alt="APM вверх ногами" width="500" /></a></p> <p style="text-align: justify;">&nbsp;</p>

<p style="text-align: justify;">Возможно не все знают что, начиная с APM 2.5 можно устанавливать "вверх ногами", точнее устанавливать можно любой стороной, это очень удобно в условиях ограниченного пространства. Параметр отвечающий за положение (ориентированность) APM в пространстве AHRS_ORIENTATION.</p> <p style="text-align: justify;">Чтобы установить APM 2.6 вверх ногами:</p> <p style="text-align: justify;"><strong>В Mission Planner - Config/Tuning - Full Parameter List - Искать (find), ищем AHRS_ORIENTATION и устанавливаем значение AHRS_ORIENTATION=8</strong></p> <p style="text-align: justify;">Одна из популярнах на сегодняшний день моделей самолета для FPV это Bixler (Skywalker). Легко собирается, легок в управлении, легко поддается самому сложному ремонту. Обладая "скошенным", полукруглым дном фюзеляжа установка APM весьма неудобна. Большая часть свободного места фюзеляжа как правило уходит под аккумуляторы (основной и для видео передатчика). Особенно удобно устанавливать APM на Бикслер вверх ногами, под крышку "кабины".</p> <p style="text-align: justify;"><a href="http://hellhog.ru/images/APM/2013-21.jpg" target="_blank" class="jcepopup" title="APM вверх ногами"><img title="APM вверх ногами" src="http://hellhog.ru/images/APM/2013-21.jpg" alt="APM вверх ногами" width="500" /></a></p> <p style="text-align: justify;">&nbsp;</p>