2 - Подключение серво, ESC регуляторов - Hellhog - блог

Питание платы и модулей APM2

2014-06-19T08:50:54+00:00

Питание от одного источника

Power Options	Номинальное напряжение	Макс напряжение	JP1 есть/нет
Питание от BEC на выходах (output)	5.37V +-0.5	6V	JP1 есть

Питание от двух источников

Power Options	Номинальное напряжение	Макс напряжение	JP1 есть/нет
Питание от BEC на выходах (output)	5.00V +-0.5	6V	JP1 нет
Питание на входы (input)	5.00V +-0.25	5.5V	JP1 нет

Питание от модуля питания

Размыкаем JP1 и подключаем модуль питания (6ти пиновый провод)

К сведению: Если перемычки JP1 нет (разомкнут), требуется раздельное питание на входе и выходе APM, т.е. на выходах обычно на 3м ставится регулятор с UBEC который дает питание сервомеханизмам, а на входе BEC будет питать саму плату.

Внимание: Не превышайте максимальное напряжение!!! Превышение влечет повреждение APM.

Внимание: Подключая USB кабель к APM с подключенной батареей питания к BEC, регулятору с UBEC опасайтесь всплеска/увеличения напряжения, которое сможет привысить максимальный допустимый предел и вызвать повреждения платы Просто отключите любое питание от APM при подключении к USB.

Подсказка 1: если используете питание от Power Module, JP1 оставляйте разомкнутым воизбежании превышения максимального напряжения питания платы при подсоединении USB кабеля

Подсказка: APM2 с подключенным приемником, если замкнуть JP1, отключить любое питание от платы (модуль питания, BEC) и подключить с помощью USB провода к ПК, то работать будет и приемник. Т.е. включив пульт передатчика Вы сможете видеть движение стиков в Mission planner в разделе Radio calibtarion.

ВНИМАНИЕ: Читайте внимательнее, задавайте вопросы с комментариях. ПОМНИТЕ что плата ардупилота ВАША и Вы ответственны за то, чтоб ее не сжечь.

Схема: пример включения модулей APM2

2014-06-19T08:44:32+00:00

Пример включения модулей APM на популярном самолете Bixler (2 серво на элеронах через гидру Y, 1 серво на стабилизатор и 1 на руль поворота)

Установка APM2 на самолет

2014-06-19T08:13:48+00:00

Очень важно установить плата APM2 в правильном направлении, в направлении движения самолета. Как на плате так и на пластиковом копрусе имеется отметка со стрелкой (направления движения) и надпись Forward (вперед). Входы (input) куда подключается приемник будут направлены по направлению движения, а выходы на сервомеханизмы (output) будут смотреть назад. Так же важно, чтоб плата небыла перевернута вверх ногами, т.е. радиодетали печатной платы должны смотреть вверх.

APM не должен болтаться или свободно "гулять" по корпусу во время полета. Постарайтесь располагать устройство в горизонтальной плоскости, которая соответствует горизонтальному полету самолета, т.е. APM должен быть максимально в той же плоскости что и хорда летательного аппарата. В идеале контроллер располагается в точке центра тяжести, это место наименьшей вибрации. Крепить лучше всего на толстый 2х сторонний скотч (снижает вибрацию) на ровную платформу.

Как и где крепить модуль GPS APM ardupilot

Важно чтоб квадратная антенна была направленна вверх
Желательно GPS модуль располагать как можно дальше от передающих устройств таких как телеметрия, видео передатчик, антенна модуля радио модема APM
Идеально если GPS модуль будет находиться вне корпуса и в верхнем направлении не будет ничего, что могло б загораживать сигнал.

Выходы APM (output) на серво и регуляторы

2014-06-19T05:10:57+00:00

Выше классическая схема самолета. 3 серво и один регулятор.

В выход 1 подключаются две серво элерон (подключаются параллельно кабелем Y или по другому называют "гидра");

В выход 2 подключается серво руля высоты (стабилизатор);

В выход 3 подключается регулятор оборотов;

В выход 4 подключается сервомеханизм руля поворота.

Выше схема подключения "летающего крыла" с элевонами (выполняющие функцию элерон и руля высоты):

1 выход: Правый элевон

2 выход: Левый элевон

3 выход: Тяга

Входы (inputs) APM

2014-06-19T03:11:59+00:00

Подключать RC приемник необходимо мама-мама проводами, в разъемы соответствующие своим серво механизмам - например выход элерон с RC приемника подсоединяется в APM Input1 элероны, аналогично остальные.

Вход 8 APM2 используется для переключения режимов (Mode Switch) и подключается к любому свободному выходу приемника, например 5. Удобно 5й канал приемника настраивают на 3х позиционный переключатель Вашего передатчика.

Подключение серво механизмов и регулятора скорости

2014-06-19T02:16:54+00:00

Самые сложные функции, которые может выполнять APM это превратить Ваш самолет в без пилотный летательный аппарат (БПЛА). Принцип работы прост - подключенный между приемником и серво механизмами/регулятором скорости APM берет на себя полное управление (например полет по точкам, возврат домой, описывать круг над заданной точкой) или частично вносит корректировку в управление (режимы стабилилизации) руководствуясь встроенным 3х осевым гироскопом, акселерометром и высокоточным барометром.

Технически подключение происходит трех жильным проводом мама-мама. Приемник подключается во входы платы INPUTS. В выходы (OUTPUTS) подключаются серво механизмы и регулятор скорости (схема классического электро самолета).

Что требуется:

RC приемник, рекомендуется минимум 5и канальный (элероны, руль высоты, тяга, руль поворота, канал переключения режимов полета), но самый минимум будет 4х канальный для самолета схемой "летающее крыло" (это 2 серво, 3й регулятор и 4й канал на переключатель режимов);
3х жильные кабеля мама-мама (как серво удлинитель только 2 мамы с обоих сторон);
Для APM2.5 Вы можете использовать питание как от APM Power Module, так и от регулятора скорости (обычно они со встроенным BEC дающий +5 вольт). Но в случае питания от Power модуля (в этом случае JP1 разомкнут) Вам всеравно понадобится регулятор со встроенным (или отдельным BEC) для подачи напряжения питания на серво механизмы;

Внимание: APM 2 можно питать от USB кабеля, но напряжение на выходы поступать не будет (питание на серво, регуляторы). Чтобы увидеть движение серв, при сборке на "на тестовом стенде" для дальнейшей конфигурации через USB, необходимо подключить питание через регулятор оборотов (3й output для самолетной прошивки, JP1 замкнут) или через Power module (JP1 разомкнут).